2P1-L06 特性変化に対する自己調整機能を有するスマートフレキシブルビーム

抄録

レスキューロボットや惑星探査ロボットなど極限環境下での使用を目的としたフレキシブルビームの開発を検討している。本論文では, 圧電素子の貼付によってスマート化されたフレキシブルビームに対して, 物体把持等の負荷質量によるモード特性値変化と素子の破損や断線, 温度変化による圧電素子の静電容量変動を想定し, 圧電素子によるセルフセンシングアクチュエーション手法を利用した適応策について述べる。特に部分空間同定法を適用した自己調整手法について検討した結果を示す。