2P1-L11 ヒューマノイドロボット才華 3 を用いた立作業の実現

抄録

我々が開発してきたヒューマノイドロボット才華3は全身で計30自由度が配置されており, 頭部, 胴体, 腕部, ハンド, 脚部を備えているため様々な作業を実現することができる。特にヒューマノイドロボットは, 体幹位置を移動させることにより, 広範な作業領域を獲得できるという利点を持っている。本稿では, 作業中に, 体幹位置を移動しなければ届かない領域にハンドが及ぶ場合について, 作業を実現するための手法を提案し, 検証する。