抄録
ロボットによる有効な災害対策の手法として小型ロボット群による協調作業を挙げることができる。しかしながら災害対策活動において, 小型ロボット群を構成する個々のロボットを操作員が操縦することは非現実的である。一方, ロボットの基本的機能の一つとして活動を行う場所まで移動できる能力が要求される。そこで, 先頭を移動するロボットだけを操縦することを想定し, 災害現場の条件を考慮した上で先行するロボットに追従して移動する小型ロボットの軌道計画を提案する。さらに, 数値シミュレーションにてその有効性を検討する。
