2P2-D05 移動ロボットのための斜下方向視線によるステレオ視覚情報の利用

抄録

移動ロボットが実環境を移動する場合, 進行方向正面の視覚情報の他に, いわゆる足もとに存在する障害物などを検出するために, 斜下方向視線による情報が重要であると考えられる。今回は, 斜下方向視線の情報の一つとして, 階段のステレオ画像から得られる情報について考察する。階段1段の高さ, 奥行きを求めるのに, 側面の壁との境界を利用するため, カメラをチルト方向に回転させた後さらに, ステレオカメラ取付け面に対して直角方向の軸に関して回転させる方法について検討した。