2P2-F01 人間型ロボットハンドの開発 : 4 関節フィンガー機構の試作

抄録

近年ヒューマノイドロボットの研究開発が精力的に行われている。本研究は人と同様な作業機能を備えるだけでなく, コンパクトでヒューマノイドロボットへの装着が容易な多指・多関節ロボットハンドの実現を目標としている。本講演では, 人の指とほぼ同程度の長さおよび形状の4関節ロボットフィンガーを設計・試作したので, これについて報告する。試作したロボットフィンガーは第3関節と第4関節が連動する機構となっており, 3個のアクチュエータで駆動される。