2P2-F03 ヒューマノイドロボットの全身マニピュレーションのための力学解析

抄録

本講演では, ヒューマノイドロボットによって, 床に置かれた大きな対象物をマニピュレーションすることを考える。このとき, ロボットの手先が加えることのできる力は, 関節トルク制限や, 床と足の接触に関する摩擦限界, あるいは手と対象物の接触に関する摩擦限界により制限される。これらの関係を定式化し, シミュレーションにより有効性を確認する。