2P2-F04 高速軽量ロボット指モジュールの開発

抄録

従来のロボットハンドは精密さと器用さに重点をおいて作られていたために鈍重なものが多く, 人間の手腕のように素早い動作や動的な操りを行うのは難しかった。本研究では, アームの上に載せて動的な操りを行うロボットハンドを実現するために, 瞬時に大出力が発生できる高速・軽量アクチュエータと軽量な2自由度指モジュールを開発した。結果として, 180度を0.1秒で開閉する高速な動作を実現することができた。