2P2-F12 Dynamic Friction Closure : 実験的考察

抄録

ロボットによる対象物の把握や操りでは, ほとんどの場合, 準静定(静的なバランスの連続変化)の仮定が満たされる程度のゆっくりした運動が取り扱われていた。本研究では, ロボットが高速で運動する物体を捕獲することを考える。この場合, ロボットと物体間のすべりゼロで物体を停止させることは不可能で, 必ず両者の間ですべりが発生する。本研究では, 運動物体をハンドで捕獲する際のクーロン摩擦に基づく滑り量について, 実験的に考察する。