2P2-H07 ニューラルネットワークを用いた多自由度超音波モータの制御法

抄録

多自由度超音波モータの制御法について検討した。はじめに, 超音波モータに関する先験的知見およびニューラルネットワークの非線形写像特性を用いて, 多自由度超音波モータの冗長および非線形性をも考慮した逆モデルを構築した。つぎに, 構築した逆モデルを利用した多自由度超音波モータの制御法を提案した。最後に, 本制御法の特性を計算機シミュレーションおよび実験にて検討し, その有効性を明らかにした。本制御法を用いることにより, 球状回転子の3自由度回転運動すべてを制御可能である。