抄録
これまでの研究では, 振動片形超音波モータを3本指にもつロボットハンドを試作し, 円柱状物体をつかんで回すことができることを確認した。しかし, 超音波モータを構成する振動子は発熱などにより共振周波数が変化するため, ロボットハンドの駆動特性が低下する問題が残されていた。本研究では, ロボットハンドの駆動特性を安定化させるため, 指に用いる超音波モータの駆動方法として振動子の振動振幅をフィードバックすることにより共振周波数の変化に対して駆動周波数を追従させる方法を提案し, その有効性を明らかにした。
