2P2-I08 複数移動ロボットの協調的衝突回避法 : 回避サークルの導入による回避方法の改善

抄録

複数移動ロボットが同一環境下で動作しているときの衝突回避方法についての研究である。本発表では, 移動ロボットの台数が増えるにしたがって回避条件を満たさず衝突してしまうケースを改善するために, 回避サークルを導入して衝突回避の確度を向上できることを示す。