2P2-I07 複数ロボット協調動作のための位置と動作タイミングの同期法

抄録

複数の移動ロボットを協調させて動作させる場合, それぞれのロボット間で動作のタイミングを合わせることと動作を行う位置の基準を合わせることが重要である。各ロボットに搭載した超音波センサで環境を観測し, ロボット間の観測結果の違いからロボット間の位置のずれを推定し自動的に修正する。また, 同期した時計をそれぞれのロボットに搭載し, 時刻で動作タイミングを指示することでロボット間で動作のタイミングを同期する。講演ではこれらを実装し, 簡易に動作を記述できるシステムについて述べる。