2P2-I10 異方性を有する速度制御を用いた分散型複数移動ロボットによる物体搬送の軌道制御

抄録

ロボットがアームを用いて物体操作を行う場合, アームの強度やアームを駆動するアクチュエータの出力の制限により, 対象物体をアームと垂直な方向に振る操作は非常に困難である。これに対し, ロボット自身の走行により, 対象物体をアームに平行な方向に押したり引いたりする操作は容易である。本研究では分散型複数移動ロボットによる単一物体の協調搬送において, この操作可能な方向の制限を考慮した軌道追従アルゴリズムを提案し, シミュレーションと実験によりその有効性を検証する。