抄録
本研究では, 複数移動ロボットによる非接触状態も有する物体拘束の概念「Object Closure」を新しく提案した。既存の「Form Closure」という物体拘束の概念と異なり, 「Object Closure」は囲まれた対象物体が初期位置からある閾値より遠い場所に行くバスが存在しないことを保証する条件である。従って, 「Object Closure」で満たされたら, 複数移動ロボットは容易に物体を搬送することができる。本論文では, 複数自律移動ロボットが「Object Closure」を実現する分散型行動戦略を提案し, シミュレーションによりその有効性を示している。
