2P2-J12 床面の回転および並進運動を計測する視覚装置の研究

抄録

自律移動ロボットに自己位置推定をさせるために, 床面の画像追跡を利用する手法を提案する。我々はこの手法を視覚デッドレコニングと呼んでいる。車輪の回転といった移動機構の情報を必要としないため, 様々な種類の移動ロボットに応用できる可能性を持っている。本講演では, これまでに開発した2次元並進運動に限定された視覚装置を拡張し回転運動の計測へ対応させるための手法およびソフトウェア処理による実験結果について述べる。また, この理論に基づいたビデオレート動作のハードウェア回路の設計について述べる。