2P2-K02 全方位移動型マイクロマウスロボットの開発

抄録

本研究では, ロボットに周囲の状況を認知, 判断させ, その後の行動を決定していく自律制御機構を持った小型全方位移動ロボットの開発を目的とした。実際にロボットに与えるタスクとして, 区画化された未知の迷路内において, ロボットがゴールまで走行する時間を競うマイクロマウス競技を設定した。本研究のロボットでは, ステッピングモータとオムニホイールをロボットの前後左右に一つずつ用い, 全方位に移動する走行系を実現した。これにより分岐路での極地旋回の時間が無くなり迷路探索の時間が短縮された。