抄録
実ロボットでの実験に伴う危険性やコストを低減するため, シミュレータによる検証を併用することが有効だが, ロボットの挙動のみならず, その挙動を誘起する制御ソフトウェアも同時に検証できることが望ましい。市販のシミュレータ等は一般に外部プロセスとのデータ可搬性に劣り, 実機に直接転用可能なソフトと連動させることは難しい。本発表では, そのような問題を解決すべく開発した, 高いデータ可搬性と十分な汎用性を用した実/仮想ロボットの統合的制御システムZ-REVICHS(Z's REal/VIrtual Compatible Humanoid System)について述べる。
