1A1-A04 コンパクトな自律型海中ロボットの開発

抄録

環境問題で注目を浴びている閉鎖性海域での海洋環境計測を少人数で, 手軽に行えるように小型, 軽量, コンパクトな自律型海中ロボットを開発した。コンパクト化を実現するために, 信頼性の高いラジコンヘリコプタの機構部品を利用した可変ベクトルプロペラ1個を搭載した海中ロボットを開発した。更に, コントローラにはワンチップマイコンとCPLDを用いて高機能で小型化, 省エネルギー化を図った。ファジイ制御を適用して方位や深度を指定した場合の滑らかな自律航行を実現した。