1A1-E07 自律ロボットのためのシンボルグラウンディングメカニズムに関する研究 : 強化学習を用いた未知のシンボルの検証

抄録

本稿では, 以前に我々が提案したシンボルグラウンディングメカニズムの再考察を行い, シンボルを用いたロボットの行動実現のための1手法を提案する。ここで提案する行動実現手法とは, センサ入力とモータ出力の相互作用から抽出されたシンボルを, 強化学習的手法への入力の1つとすることである。シンボルはセンサ情報を抽象化しているため, センサ情報をそのまま入力とするよりも効率的な学習が可能であると考える。また, 本稿で提案する手法の可能性を示すために簡単な実験を行い結果を述べる。