抄録
ウエアラブルロボットを実現するため, 高性能で人体に装着可能なパワー源を開発することが必要である。本研究では, 柔軟性と安全性に優れた空気圧駆動ウエアラブルロボットを実現するため, 小型コンプレッサの開発を目的とする。電磁石リニア駆動機構とゴム製のピストンシリンダおよび吸込弁, 吐出弁により構成した小型コンプレッサを試作し, その基本特性および特徴を実験により考察する。さらに, 本コンプレッサとON/OFF弁およびシリンダを組合わせるにより, シンプルな空気圧サーボ系を構成し, その有効性を実験により検討する。
