1A1-G05 自律走行車の屋外ナビゲーション : LRF を用いたランドマークマップの逐次構築

抄録

本研究では, まず屋外の段差のない舗装された路面において教示された経路に対し, 周辺環境の地図を作成することを目標とする。この際, 自己位置の推定に関しては車輪回転数による自己位置情報, 方位センサによる姿勢情報, 地図を作成するための外界センサとしてレーザ距離計を採用する。次にレーザ距離計に基づいた環境地図を作成し, 自己位置推定に役立てる。