1A1-G12 動力学的干渉を利用した移動マニピュレータの波状路走行

抄録

移動マニピュレータの移動は。移動用駆動部のみの利用が前提であり, それ以外の部分(マニピュレータなど)は移動に利用される事はない。我々は, この本来の運動目的に利用される事のない部分の運動による動力学的干渉の利用を提案し, 運動知能と考える。今回の報告では, 駆動用動力装置を持たない移動マニピュレータを対象とし, 車載リンクの運動により発生する動力学的干渉のみ利用した, 波状路の走行実現を目的とするそして, この波状路走行を実現させる車載リンクの運動パターンを, ジェネティックアルゴリズム(GA)を利用して探索させる。