抄録
近年, ロボットの2足歩行技術として緩斜面を下る重力場を巧みに利用した受動的歩行が注目され, 平面等への応用も試みられている。それらの研究の多くは胴体を質点と考えた2脚のみのコンパス型モデル(もしくは膝関節が加えられたもの)に関するものである。しかし, 脚は胴体の両側に配置されるのが自然であり胴の運動を考慮する必要がある。そこで, 2脚1胴のモデルに注目し, 胴体の姿勢制御を伴う受動的歩行について考察し離散時間システムとして捉えることで安定解析を行う。さらにシミュレーションにより有効性を検証する。
