1A1-H12 ワイヤ駆動式ロボットの関節剛性調整機構 SAT の提案

抄録

多くのロボットの動力伝達系は, 小型軽量のモータから大きなトルクを得るために, 高い減速比を設定している。その結果, ロボットは機械的に硬い構造となる。力制御を行うことで電気的に柔らかく振舞うことはできるが, 段差を飛び降りたり, 転倒してしまったりといった瞬間的に大きな力の掛かる行動をとった場合, ギアが破損したりワイヤが破断する。本研究ではワイヤ駆動系のロボットを対象に, ロボットの関節剛性を機械的に設定するための機構SATを提案, その特徴を実験的に明らかにする。