1A1-H11 手のリーチを拡げる 1DOF 伸縮装着ハンドの動作実験

抄録

すでに, 提案したワイヤロープ駆動の多軸多段伸縮型1DOFロボットハンドの設計概念に基づいて, 1軸3段1DOFハンドを試作した。本稿は, その動作を確認するための基礎実験を行った結果について報告する。ワイヤは伸縮に対し高剛性であるが, 曲げに対し無拘束である。腕を構成するリンクの滑りやガイドローラの転がり摩擦などが動きに与える影響について考察する。また, ハンドを傾けて使用する場合の動き等について考察する。