1A1-L03 SMC の母船協調運搬フォーメーション制御

抄録

本研究ではスーパーメカのコロニー(SMC)とよばれる複数の移動ロボットにより構成されるロボットシステム(MMRS)のフォーメーション制御に関して議論を行う。第一に1台の母船と複数台の子機により構成されるSMCのシステムについて説明し, SMCシステムにおける母船の協調運搬に関し, 拘束状態の違いによるフォーメーションの評価基準を議論する。最後に実験により提案した評価基準に基づくフォーメーションの有用性を検証する。