1A1-L02 Super-Mechano Colony における自律集散制御の基本原理とその検討

抄録

スーパーメカノコロニーは高い情報処理能力を持つ1台の母船と機動性を持つ複数の子機から構成される親子型の群ロボットシステムで, 分散性と集中性を自律的に使い分ける自律集散システムを目指すものである。本報告ではその分散物収集ミッションについて, 複数の自律エージェントからなる集団を制御するために提案されている間接制御の概念にならって, 子機の自律性を活かしつつ親機が得られるマクロな情報を利用して群全体で効率よくミッションを遂行できるような制御原理を提案し, シミュレーションによって有効性を検証する。