1P1-B09 脊椎外科手術用ナビゲータロボットの力センサによる制御インタフェース

抄録

脊椎外科手術では, 術前に得たCT等の3次元画像による術前計画に沿ったナビゲーションシステムが普及し始めている。本研究では, この手術をより定量的に行うためのロボット開発を行う。具体的には, 頚椎後方手術において第1・2頚椎間固定を行う椎弓根スクリュー刺入時の方向決めのみの支援を行う仕様の, 「低自由度」「狭い駆動範囲」「軽量」かつシンプルな2自由度の位置決め機構を有するナビゲーションロボットの試作機を開発し, また力センサを利用した操作インタフェースの導入について検討を行ったので報告する。