抄録
マイクロオペレーションは, 作業そのものが微小な動きを要求される。そのため, 顕微鏡などを使って動きを拡大する。また, 対象との接触による反力は, 数mNと微小力である。本研究では手術手技の運針に注目し, 運針用マスタスレーブシステムの開発を行い, 基礎データとしての刺通抵抗を計測する。また視覚, 力覚のスケーリングを行うことで, 運針における操作者の作業負荷を軽減させる。マスタスレーブシステムの特徴から操作中の人の動作特性を抽出することも可能であり, スキルの解明・伝達にも役立てることができる。
