抄録
この論文は, 現代非線形フィルタ技術のGPSベースの位置推定への応用に関するものである。まず, GPSからのデータを用いたスタンドアローンGPSベースの位置推定の問題及び, 疑似距離測定について議論し, 非線形フィルターに基づく位置推定のための位置推定モデルを構築する。このモデルは, 非線形であり, 任意の数の衛星を取り扱うための機能を有する。従来, 多くの非線形推定及び機械学習アプリケーションのためのアルゴリズムとして拡張カルマンフィルタが主流であるが, 本研究では, それに替るフィルタであるUKFを提案する。
