1P1-C06 自動操縦自動車における制御情報の生成に関する研究 : 前方映像に基づく操舵情報の生成

抄録

人間が自動車を運転する場合, 白線間の車両位置の操舵へのフィードバックに加え, 道路の白線の形状などから道路の曲がり具合いを認識し, 経験を元にした操舵を行う。この道路形状に基づく操舵を行うための手法を本研究では提案する。まず, 人間の運転する車両において, 前方の映像および操舵量を記録した。この映像より, 画像処理によって白線を抽出し, 操舵角と対応づけてデータベースを作成した。操舵量の算出は, 画像より得た白線形状に近いものをデータベースより検索し, 最も近いものを取り出し, 処理して得るものとした。