1P1-E04 制御系と機械系の相互作用ダイナミクスを活用した多脚歩行ロボットの設計

抄録

ロボットの設計過程では, 身体のダイナミクスを積極的に活用するような制御方策を採用することのみならず, 簡便な制御方策となるように(あるいは制御しやすいように)身体のダイナミクスを改変することも重要となる。そこで本研究では, ロボットの機械系と制御系間の相互作用ダイナミクスを活用することによって, 合目的的な行動が迅速に発現可能となる一設計手法を提案する。具体的には, 多脚歩行ロボットの歩容制御を取り上げ, 適切な歩容へと収束できるような, 機械系ならびに制御系ダイナミクスの設計法を数理的に明らかにする。