抄録
人間型ロボット等の二足歩行ロボットの股関節は, 3自由度を有することが多く剛性が低くなりがちである。また, 片脚立脚時には重心と接地面を結ぶ線からのオフセットが大きいため, 他の部位に比ベロール軸周りに大きなモーメント荷重を受ける。このことより生じる歩行中立脚の股関節ロール軸周りの変形は, 着地時刻, 位置の誤差として, 歩行の不安定化を引き起こす。そこで, 胴体部に搭載した姿勢角センサによりその変形量を推定し, 以後の歩行における補償量を決定する方法を考案し, 人間型ロボット「H7」での効果を述べる。
