1P1-F11 肩運動補助用外骨格ロボット : 上肢姿勢変化による影響を考慮したインターフェイス

抄録

我々はこれまで人間の動作意志を示す筋電信号を主な制御入力として肩運動補助用外骨格型ロボットシステムの開発を行ってきた。装着者の上肢姿勢が変化した場合, 制御入力である筋電信号の活性レベルは増加, 減少するため, 制御則において正確な動作判断が行われない可能性がある。本稿では, 事前に上肢姿勢変化による筋電信号への影響をNNによってマッピングし, その影響を排除し, より確実な動作判断を行うインターフェイスを提案する。提案したインターフェイスの有効性は実験によって示す。