1P1-F12 肘運動補助用外骨格型ロボット : ニューラルネットワークによる上肢姿勢変化の影響補償

抄録

我々は人間の動作意志を示す皮膚表面筋電位信号を主な制御入力とした肘動作補助用外骨格型ロボットシステムの研究開発を行っている。ロボット装着者の上肢姿勢が変化した場合, 得られる皮膚表面筋電位信号は変化するため, 上肢姿勢に応じて動作補助をする時にその影響を補償しなければ正確な動作補助が行われない可能性がある。そこで本稿では, 事前に姿勢変化による筋電信号への影響をNNによってマッピングし, 上肢姿勢変化の影響の補償を行う方法を提案する。提案手法の有効性は実験によって確認した。