1P1-H11 マイクロハンドのオートキャリブレーション

抄録

現状のキャリブレーション作業は, 手間のかかるものが多く, 頻繁に行えるものではない。キャリブレーション作業の自動化によって作業の効率化が図られる。マニピュレータに一定の動作パターンを与えたときに先端の3次元位置を自動で計測することによってキャリブレーションを行う。指先の3次元位置を得るために, テンプレート画像を用いる。2次元空間については正規化相関による探索, 高さ方向の移動量については, 色収差を利用して焦点面を合わせることで3次元位置の取得を行う。実験によって本手法の有効性を示す。