1P1-I04 視覚ベースハンドリングのための速度追従法による平面運動物体の把持

抄録

現在の産業界ではベルトコンベア上を流れる物体など平面運動物体を把持する場合, ティーチングを用いて行うことが多い。しかし, ティーチングでは流れてくる物体によって位置・姿勢・速度が変化するような場合には対応することが出来ない。そこで, 本報告ではビジュアルフィードバックを利用して物体の位置・姿勢・速度を検出し, ビデオフレームごとに速度軌道を計画しなおすことにより平面運動物体をロバストに把持する手法を提案する。