抄録
ビジュアルサーボを用いて外部環境に対して働きかけるためには, 正確な位置決め制御が必要である。しかし, 市販のCCDカメラは高解像度を有する反面, サンプリングの問題から応答性を上げる事が困難であった。そこで, 本研究では視覚センサと位置センサを併用し, 応答性を犠牲にせずに対象物体の正確な位置情報を得るビジュアルサーボシステムを提案する。人体上腕を模した多関節マニピュレータに2台のCCDカメラを設置し, 3次元空間を移動する対象物体に対してマニピュレータ手先の追従制御を行い提案手法の有用性を検証する。
