1P1-J03 把持動作における人間の指先軌道計画

抄録

本研究では, 対象物体を人間が把持する際の指先軌道特性について調べた。人間が対象物体を把持する場合, 対象物体を障害物と見なした障害物回避運動のような指先軌道が描かれる。ここでは, 対象物体まわりの仮想円を考え, 人工ポテンシャル場によって, 仮想円を回避しながら軌道を決定するモデルを構築した。また, 各フィンガの時系列波形に着目し, 軌道に沿ってベル型の速度パターンを与えることで, 人間の特性に基づいた把持動作のための軌道生成法について提案を行った。