1P1-J10 位置決め作業における人間の機械剛性推定とその結果の解析

抄録

自動車組立工程用の熟練作業支援機器として開発されたスキルアシストは, 作業フェーズごとに適切な機械インピーダンスを設定することにより円滑な位置決め作業を提供する。一方, そのようなインピーダンス制御を用いた位置決め作業において, 作業者側も自身の機械インピーダンスを適切に調整し, 作業を行うものと考えられる。そこで, 連続摂動及び逐次最小二乗法を用いて, 位置決め作業時の実時間の人間の機械インピーダンス推定を行い, 位置決め点との関係について考察した。