1P1-L05 省自由度二足歩行ロボットの円盤型足裏によるハイブリッド移動

抄録

本研究では, より実用的な作業型歩行ロボットのひとつとして, 8自由度2足歩行ロボットを提案している。これは, 生物や人間の動きに捕らわれないロボットならではの動きを考えることで, 歩行の機能を保ちながら省自由度化を行い, 更に歩行に用いる脚の自由度を作業用アームとしても利用するものである。本報では, 円盤型の足裏を脚車輪として用いることによる平地での高速移動について述べ, 歩行と脚車輪走行とを地形に応じて使い分ける移動方法について論じる。