1P1-L06 省自由度壁面歩行ロボットの, 特性に合わせた壁面歩容についての研究

抄録

以前開発した軽量な省自由度壁面歩行ロボットを使い, 壁面での移動方法を検証した。壁面歩行ロボットの移動は地上と異なる歩容のほうが重力を効率よく利用して移動できることが分かっているが, このロボットについても, 省自由度のために吸盤同士の干渉が問題であったのを, 壁面では歩容を変化させることで歩幅を大幅に増加させた。またこのロボットの構成においてなるべく少ないブロアを稼動させての壁面移動を考案し, 検証した。