抄録
TITAN-IXは, 従来あまり研究されていなかった移動用の脚を作業アームとして用いる機能を実現すべく開発されている4足歩行機械である。膝関節には広範な可動域を実現するために2重関節を採用し, 予期せぬ過負荷に対応できるトルクリミッタ機能を備えた駆動系である並列型M-Driveを膝駆動機構と足先駆動機構に採用している。また, 多様な作業を可能とするための, 足先作業機交換機構を脚先に備えている。本稿では, 作業・移動の両機能を実現する脚機構に関する制御・駆動系の構成と, 動作実験について報告する。
