1P1-L07 ユニラテラルサーボ系で構成される形状帰還型マスタ・スレーブアームの開発

抄録

本研究室では, 人道的地雷探査・撤去作業を行うことができる作業型4足歩行ロボット"TITAN-IX"の開発を行っている。その際に, 使い捨て使用が可能な簡単で安価かつ堅牢なマスタ・スレーブアームの導入は有効であると考えられ, "TITAN-IX"の足先に着脱可能な2つのユニテテラルサーボで構成される"形状帰還性マスタ・スレーブグリッパ(SPADE GRIPPER)"を開発した。本報では, その原理と機構について説明し, 有用性を検討する。