1P1-L10 非駆動関節を有するリンク系の結合による可変形態パラレルロボット : 垂直面内の結合と回転移動

抄録

著者らは非駆動関節を有するシリアルリンク系を結合させ, 自由度とアクチュエータの数が一致したパラレルメカニズムを構成することを提案した。本発表では, 2本の第1関節非駆動型2リンク系からなるロボットを, 閉4リンク系および閉5リンク系に形態変化させる。閉5リンク系は回転移動が可能であり, 閉4リンク系は物体の持ち上げが可能であることを示し, 新たな機能を発現できることを明らかにする。これらを実験によって検証する。