1P1-L11 非駆動関節を有するリンク系の結合による可変形態パラレルロボット : 特異姿勢を利用した水平面内結合

抄録

著者らは非駆動関節を有するシリアルリンク系を結合させ, 自由度とアクチュエータの数が一致したパラレルメカニズムを構成することを提案した。本発表では, シリアルリンク系が単独では平衡点を持にない水平面内での結合を論じる。人力変数の影響が縮退するパラレルメカニズム固有の特異姿勢をとるように二本のシリアルリンク系を接触させると, お互いに力を及ぼし合い結合が達成できることを示す。さらに, 二本のシリアルリンク系が接触した状態からその特異姿勢に遷移させる制御法を提案するとともに, 結合機構を示す。