2A1-A05 モジュール型ロボットの運動生成に関する研究 : 進化的手法適用の検討

抄録

モジュール型ロボットの運動生成を, 進化的な手法で生成する試みについて述べる。多数のモジュール要素からなるモジュール型ロボットの運動的探索空間は, モジュール数に対して指数関数的に増加するため, 全ての可能性をチェックすることは現実的ではない。そこで, 進化的な手法を用いて, 実現可能な運動を導出する手法を検討する。具体的には, 取りうる構造のネットワークを生成し, 物理シミュレータを用いて, 所望の移動を生成することを目標とし, シミュレーションを行う。