2A1-D02 受動・能動要素を持つダチョウロボット

抄録

2足歩行ロボットが「走る」, 「ジャンプ」, さらに, 歩行から走行へのスムーズな移行が可能になるように脚部に受動・能動要素を持たせ, 着地時には衝撃力を緩和し, 走行時には駆動トルクを増大させる新たな脚システムが必要となる。本稿では, 膝部に受動要素と能動要素を併せ持つダチョウ型ロボットの機構システムについて報告する。