2A1-D03 仮想受動性に基づく可変動的二足歩行の制御

抄録

著者等はこれまでに, ロボットのダイナミクスを有効に利用した自然な自動歩容生成の実現を目指し, 受動歩行のメカニズムを模倣した平地動歩行制御手法を提案してきた。また一方で, 環境に適応的に変化する動歩行の実現も考え, その基本的な問題設定として外力による力学的エネルギーレベルに応じた可変動歩行制御問題を取り上げ, 特に安全性の確保とフルボディ・センシングの達成のために, 仮想受動性に基づく手法を提案してきた。本稿ではこれらの研究結果の総括として, エネルギー拘束制御とUnilateral Virtual Coupling Control (UVCC) の統合による可変動歩行制御について報告する。