2A1-D04 4 脚歩行ロボットの移動速度によるエネルギー最適歩容の切替え

抄録

歩行ロボットにとって効率的な歩容を決定する事は重要である。動物や昆虫はエネルギー効率の良い歩行を行っていると考えられており, その歩行パターンはほとんどの歩行ロボットの基本的なモデルとなっている。本研究では, 4脚歩行ロボットがある任意の一定速度で移動している時のエネルギー最適歩容を, 集団の中の1個体が1歩行パターンに対応するGAを用いて求め, その歩行パターンが大きく変わる移動速度と実際の動物のそれとの比較を様々な環境下で行い, 動物が実際にエネルギー効率の良い歩行を行っているかを確認する。